使用文本格式存储的点云数据文件结构比较简单，每个点是一行记录，点的信息存储格式为 x y z或者 x y z r g b。
读取文本格式的点云数据时，可以按照一般的文本读取方法，这里记录一下如何使用open3d读取txt格式的点云数据
一个PCD文件是文件头部分和数据部分组成
1.2.1、open3d读写(python)
读取pcd点云文件
https://blog.csdn.net/weixin_37835423/article/details/105363615
方案一：
直接根据点云保存的类型切换系统的pcl环境，如果点云rgb字段保存为float类型，则直接将pcl版本切换成pcl-1.9之前的版本，否则将pcl版本切换成pcl-1.9版本
方案二（推荐）：
系统的pcl版本一旦确定就很少去改动它，因为有很多先前的项目都是基于这个版本开发的，一旦改动版本，可能会出现＂牵一发而动全身＂问题，因此推荐直接对pcd文件进行更改，以适应系统的pcl版本．
将rgb字段uint类型转换为float类型：
运行修改程序后的结果
与temp_1_9.pcd文件内容一致，转换成功．
LAS是一种存储点云的公开数据格式，主要用来存储雷达点云数据，LAZ是对LAS格式的无损压缩。
最新的LAS规格版本是LAS 1.4。laspy库可以支持1.2~1.4版本的LAS文件。
https://laspy.readthedocs.io/en/latest/index.html
一个LAS文件有三部分组成:文件头区(Header)、可变长记录区(VLRs)、点集记录区(Point Records)
文件头包含数据版本，点的格式(每个点存储的不同维度)等信息；可变长记录包括一些元信息，如坐标系信息，额外的维度等信息；点集记录区是las文件的核心，记录点的x、y、z坐标信息和r、g、b、classification、intensity等其他属性信息。
点的格式共有11个版本，其中第0版为基础，其他后续版本在第0版的基础上增加了其他字段，具体字段可以参考官方网站解释
https://laspy.readthedocs.io/en/latest/intro.html
3.2.1、使用laspy 读写(Python)
使用laspy写las文件
3.2.2、使用laslib读写(C++)
使用C++操作las文件可以使用laslib库。
写入las文件
PLY(Polygon File Format)是一种常见的点云存储格式，由斯坦福大学开发，其最早主要用于存储三维扫描仪器的点云数据。
PLY文件是由文件头和数据区两部分组成。
文件头(header)
其中文件头记录的是点云文件中的注释、元素类别和属性，以ply开头，以end header结尾。
文件头的第二行是文件的存储方式和版本，以format开头，依次是编码方式、版本。编码方式有三种分别是ascii、binary_little_endian 、binary_big_endian。目前PLY只有1.0版本。
format之后跟注释信息，以comment开头，制作者可以添加一些作者信息，点云基本信息。
注释信息comment之后是element元素信息+该种元素的property属性信息，element元素信息包括种类、个数，property属性信息包括属性字段的存储类型和属性名。PLY文件中的元素一般包括顶点(vertex)、面(face)、边(edge)等。元素信息和属性信息应该组合出现，格式如下
我们定义一个包含6个顶点和8个面元素的ply文件，文件头如下，
数据区域
在文件头后直接开始存储数据，存储形式分为ASCII和二进制。以ASCII为例，先按行记录每个点，全部点记录完成后再按行记录每个面。
一个完整的ply文件
4.2.1、使用plyfile读写(Python)
使用plyfile读取ply文件
打印结果
使用plyfile写入ply文件
保存ply点云文件
保存ply点云文件