《工业机器人基础》课程考试试卷A-附答案.doc

一、单项选择题（每题分，共分） 1.工业机器人的特点是（ ）。 ①可编程 ②拟人化 ③通用性 ④涉及学科广泛 A.①② B.①②③ C.①②④ D.①②③④ 2.工业机器人按操作机坐标形式的不同，可分为（ ）。 ①直角坐标机器人 ②球坐标机器人 ③圆柱坐标机器人 ④多关节机器人 A.①② B.②③ C.①②④ D.①②③④ 3.主对角线元素相同的对角矩阵，称为（ ）。 A.数量矩阵 B.单位矩阵 C.同型矩阵 D.三角矩阵 4.已知工业机器人各关节的变量，求末端执行器位姿的计算称为（ ）。 A.正向运动学计算 B.反向运动学计算 C.旋转变换计算 D.复合变换计算 5.工业机器人的主要机械结构不包括（ ）。 A.末端执行器 B.腿部 C.腕部 D.机座 6.工业机器人一般用于夹持炽热工件的手指是（ ）。 A.V型指 B.平面指 C.尖指 D.特型指 7.工业机器人一般需要（ ）个自由度才能使末端执行器达到目标位置 并处于期望的姿态。 A.3 B.4 C.5 D.6 8.工业机器人外部传感器不包括（ ）。 A.视觉传感器 B.温度传感器 C.加速度传感器 D.声觉传感器 9.工业机器人内部传感器不包括（ ）。 A.位移传感器 B.滑觉传感器 C.速度传感器 D.姿态角传感器 10.工业机器人的控制方式不包括（ ）。 A.运动控制 B.智能控制 C.示教控制 D.力控制 二、填空题（每空分，共分） 1.工业机器人实质是 学和 学的结合。 2.工业机器人按机械结构的不同，可分为 机器人和 机器人。 3.只有一行的矩阵称为 ；只有一列的矩阵称为 ；所有元素全为零的矩阵称为 。 4.已知A=218462，B=10 5.向量是具有 和 的量。 6.响应时间是传感器的 指标。 7.工业机器人腕部关节的滚转运动可用字母 表示，弯转运动可用字母 表示。 8.根据作业任务的不同，工业机器人的运动控制方式可分为 和 。 9.工业机器人控制系统的功能通常有 和 两种。 10.工业机器人的编程方式可以分为 、 和 三种。 三、简答题（每题分，共分） 1.什么是工业机器人的自由度？ 2.什么是传感器灵敏度？ 3.工业机器人按控制方式的不同，可分为哪几类?各有什么特点？ 4.谐波减速器的工作原理是什么？ 5. 工业机器人控制系统由哪几部分组成？ 四、设计编程题（每空分，共分） 1.设计一个RAPID程序，可以使工业机器人TCP先做三角形轨迹运动，然后再做圆形轨迹运动，运用循坏使运动轨迹重复运行三次。TCP运动轨迹上的固定参考点如图： 答题要求：将正确程序指令填写在横线上 程序： PROC Main() （主程序调用） MoveJ home,v1000,z100,MytoolWObj:=wobj0; FOR FROM TO DO PROC sanjiaoxing; Waittime 2; PROC yuanhu; 2; ENDFOR MoveJ home, ,z100,MytoolWObj:=wobj0; ENDPROC PROC sanjiaoxing() （三角形轨迹子程序） MoveL P20,v1000,fine,MytoolWObj:=wobj0;