本人在环境下使用激光雷达获取的点云做检测算法，想要获取点云中的每个点所在的线数信息。首先通过查找资料，的激光雷达驱动程序可以直接获取线数信息，但是其他家的激光雷达驱动大部分都不可以。
本着爱钻研的习惯，研究了激光雷达的驱动程序，发现其定义的点的数据类型中是包含信息的，但是在转化为消息的过程中损失掉了。
想要不损失信息，必须接收点云定义的和驱动程序的定义的一样。
Ouster激光雷达的驱动程序安装过程，我就不展开说了，参考以下链接：
说明：由于经历了驱动程序将点云转化为ROS格式发布，我们要使用函数接收带有信息的点云，需要首先定义和驱动程序一样的点类型。如下图所示：