在进行三维点云图像研究时，我们首先要获得三维点云的数据集，而如何获取成了一个难题。点云数据是一团“点”组成的数据集，这些“点”包含了丰富的信息，包括三维坐标（在当前坐标系下的）X，Y，Z，颜色、分类值、强度值、时间等等。那么如何准确获得这些点的信息，经过多年的研究，我们总结出了如下几种方案。

        通过红外激光器把具有结构特征的光线投影到物体上，通过红外摄像头采集得到深度信息，如微软的Kinect，Kinect 2。
        传统的RGB彩色普通相机称为2D相机，只能拍摄视角内的物体而没有物体到相机的距离信息。但 RGB-D 深度相机（又称为3D相机，RGB-D 的D代表 Dpeth，深度信息）可以获取物体到相机的距离信息，加上2D平面的X，Y坐标，可以计算出每个点的三维坐标，这个三维坐标可以被应用于三维重建、目标定位、识别等领域。
        它的特点是计算量小、夜晚也可用、成本较低。