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当调度器调度线程切换时，先将当前线程上下文保存起来，当再切回到这个线程时，线程调度器将该线程的上下文信息恢复。

系统线程是指由系统创建的线程，用户线程是由用户程序调用线程管理接口创建的线程，在 RT-Thread 内核中的系统线程有空闲线程和主线程。

空闲线程是系统创建的最低优先级的线程，线程状态永远为就绪态。当系统中无其他就绪线程存在时，调度器将调度到空闲线程，它通常是一个死循环，且永远不能被挂起。另外，空闲线程在 RT-Thread 也有着它的特殊用途：

若某线程运行完毕，系统将自动删除线程：自动执行 ，先将该线程从系统就绪队列中删除，再将该线程的状态更改为关闭状态，不再参与系统调度，然后挂入 僵尸队列（资源未回收、处于关闭状态的线程队列）中，最后空闲线程会回收被删除线程的资源。

空闲线程也提供了接口来运行用户设置的钩子函数，在空闲线程运行时会调用该钩子函数，适合钩入功耗管理、看门狗喂狗等工作。

系统启动后先从汇编代码 s 开始运行，然后跳转到 C 代码执行该代码 中执行了一些启动初始化工作：

这部分启动代码，大致可以分为四个部分：

1、初始化与系统相关的硬件；

2、初始化系统内核对象，例如定时器、调度器、信号；

3、创建 main 线程，在 main 线程中对各类模块依次进行初始化；

4、初始化定时器线程、空闲线程，并启动调度器。

在 创建了主线程。

自动初始化机制是指初始化函数不需要被显式调用，只需要在函数定义处通过宏定义的方式进行申明，就会在系统启动过程中被执行。

在系统启动流程图中，有两个函数： 与 ，其后的带底色方框内部的函数表示被自动初始化的函数，其中：

1、“board init functions” 为所有通过 INIT_BOARD_EXPORT(fn) 申明的初始化函数。

2、“pre-initialization functions” 为所有通过 INIT_PREV_EXPORT(fn)申明的初始化函数。

3、“device init functions” 为所有通过 INIT_DEVICE_EXPORT(fn) 申明的初始化函数。

4、“components init functions” 为所有通过 INIT_COMPONENT_EXPORT(fn)申明的初始化函数。

5、“enviroment init functions” 为所有通过 INIT_ENV_EXPORT(fn) 申明的初始化函数。

6、“application init functions” 为所有通过 INIT_APP_EXPORT(fn)申明的初始化函数。

用来实现自动初始化功能的宏接口定义详细描述如下表所示：

初始化函数主动通过这些宏接口进行申明，如 INIT_BOARD_EXPORT(rt_hw_usart_init)，链接器会自动收集所有被申明的初始化函数，放到 RTI 符号段中，该符号段位于内存分布的 RO 段中，该 RTI 符号段中的所有函数在系统初始化时会被自动调用。

例如：

前面我们在潘多拉STM32L4上实现了一个按键控制 LED 和蜂鸣器的例子， 现在我们让该功能独立存在于一个文件中并自动启动独立线程执行。

在 创建文件 文件，然后修改 配置文件：

接下来打开 Evn 生成新的 MDK5 工程 :

实现的代码如下：

此时的 main 函数是空的，如下：

此例中我们使用的是 进行动态创建，另外还有一个 可以初始化一个静态线程对象，有一点区别可以看源码，我们一般使用 创建线程。

这里需要注意的是线程优先级字段是一个 rt_uint8_t 的类型，所以不可用宏定义去定义优先级。

还有一个参数在使用上可能比较疑惑，那就是 ，设置多大合适呢？一般情况下我们先设置一个值，然后在 FinSH 控制台中使用 查看使用情况：

我们设置的这个栈大小就比较合适，一般情况下使用率在 70% 附近比较理想，当然可以根据情况调整，不要浪费资源。

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